Четыре режима управления ABB для промышленных роботов

I. Режим точечного управления (PTP)

Этот режим управления контролирует только положение дискретных точек, заданных концевым эффектором промышленных роботов в рабочем пространстве. При управлении требуется, чтобы только промышленный робот мог быстро и точно перемещаться между соседними точками, и на траектории не предусмотрено достижение целевой точки.

Точность позиционирования и время, необходимое для движения, являются двумя техническими показателями этого режима управления. Поскольку этот режим управления имеет характеристики простой реализации и требования к точности позиционирования, он часто используется при погрузке и разгрузке материалов, обработке, точечной сварке, установке компонентов на печатной плате и т. д., пока правильная работа положения концевого эффектора поддерживается в целевой точке. Этот метод относительно прост, но трудно достичь точности позиционирования 2-3 мкм.

II. Режим непрерывного управления траекторией (CP)

Режим управления заключается в непрерывном контроле положения концевого эффектора промышленного робота в рабочем пространстве, в строгом соответствии с заданной траекторией и скоростью в определенном диапазоне точности, регулирования скорости, плавной траектории, плавного движения, для выполнения задачи.

Каждый стык промышленного робота движется непрерывно и синхронно, а его концевой эффектор может формировать непрерывную траекторию. Основным техническим показателем этого режима управления является точность отслеживания траектории и стабильность положения концевого эффектора промышленных роботов. Обычно принимаются режимы управления дуговой сваркой, нанесением покрытия, эпиляцией и инспекционными роботами.

Три, режим управления силой (моментом).

Сборка, захват объекта работы, не только требует правильного позиционирования, но также требует использования соответствующей силы и крутящего момента, должен использовать (крутящий момент) серворежим. Принцип этого режима управления в основном такой же, как у положения сервоуправления, но вход и обратная связь не являются позиционными сигналами, а сигналами силы (момента), поэтому система должна усиливать (момент) датчик. Иногда близость, скольжение и другие чувствительные функции используются для адаптации ситуации управления.

Четыре, интеллектуальный режим управления.

Интеллектуальное управление роботом заключается в получении знаний об окружающей среде через датчик и принятии соответствующих решений в соответствии со своей внутренней базой знаний. Используя интеллектуальную технологию управления, робот обладает сильной адаптивностью к окружающей среде и способностью к самообучению.

Развитие технологии интеллектуального управления зависит от быстрого развития искусственного интеллекта, такого как искусственная нейронная сеть, генный алгоритм, генетический алгоритм и экспертная система в последние годы. Этот режим управления, талант промышленного робота может действительно иметь вкус посадки искусственного интеллекта, но самый сложный для управления, помимо алгоритма, но также в значительной степени полагаться на точность компонентов.

По сути управления, нынешний промышленный робот часто находится на относительно низком уровне управления пространственным позиционированием, интеллектуальный контент невелик, можно сказать, что это просто относительно гибкая рука робота, и она находится на большом расстоянии от людей.